さて、ファナック側のI/Oは入力モジュールがAID32F1、出力モジュールはAOD32C1が使われてます。
これもこのまま行けそうですね。
でもって、ハードI/Oで信号をやりとりするのでCV-5000の環境設定から外部端子出力の設定をしてやります。
初期設定のままでは、PMCのスキャンタイムより処理が早いため取りこぼしが発生してしまうんです。
具体的な設定は、[環境設定]-[外部端子]のメニューから出力時間を延ばしてやるんですが、最初に出力周期時間を増やさないと出力時間が延ばせない事があるので注意が必要です。
今回はPMCのスキャンタイムが平均16ms、最大24msでしたので24msに合うように出力時間を24msにして、出力周期時間を35msにしてやります。
実はこれでハマったんですね・・・
なんかわからないけど、ちゃんと動作するときとしないときがあってPowerMateの方で信号をトレースして初めて気がついたというか、そんな感じです。
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